Durante el año 1609, en la Isla de Okinawa, fue prohibido el uso de las armas. La necesidad de tener una autoprotección obligó al pueblo (campesinos y pescadores en su mayoría), a buscar y a aguzar el ingenio para encontrar en instrumentos de uso laboral y doméstico sus posibilidades inmediatas en la defensa personal.
En el caso del Tonfa como defensa personal, se sabe que era una herramienta anexa a una rueda de molino cuya función era moler el grano.
La evolución en el arte marcial del estudio marcial de las armas (kobojutsu) y las necesidades de los cuerpos de seguridad transformaron las formas rectas del tonfa original en otras más redondeadas, aligerando su peso y alargando su tamaño. Es así como se creó el denominado PR-24.
De este modo al PR-24, no sólo se le exige los principios fundamentales del tonfa (bloqueo y ataque) sino que también las de AGARRE y REDUCCIÓN. Las nuevas exigencias de los cuerpos de seguridad contemporáneos donde el “control” y la autodefensa son primordiales, encuentra en el tonfa policial su máximo exponente.
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